一、什么Scara機器人

Scara機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類機器人的結構輕便、響應快，例如Adept1型SCARA機器人運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。

二、Scara機器人的特點

Scara機器人也稱為四關節機械手，Scara機器人精度高、體積小，靈活性強，相比六軸機器人便宜得多，廣泛應用于3C電子業、LED業、玩具鐘表業、機械密封等行業中的點膠、涂膠、裝配檢測、搬運及上下料、鉆孔、焊錫切割等領域。

1.具有高負載、高精度、高速度、穩定性強等諸多特性。

2.結構緊湊、安裝空間小、定位精準、效率高、剛性好。

3.機體采用鑄造鋁合金材料，降低自重同時強度增加20%以上。

4.外層采用噴塑工藝，涂層耐磨、耐腐蝕，更好適用各種復雜工況。

5.可帶視覺、跟蹤等功能模塊，為延展應用提供更多可能性。